人們可能認(rèn)為柔軟度是理所當(dāng)然的，但它在許多行為和互動(dòng)中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用——從判斷鱷梨的成熟度到進(jìn)行醫(yī)療檢查，或者握住親人的手。但理解和再現(xiàn)柔軟感知是具有挑戰(zhàn)性的，因?yàn)樗婕叭绱硕嗟母杏X和認(rèn)知過程。
機(jī)器人研究人員試圖用觸覺設(shè)備來解決這一挑戰(zhàn)，但之前的嘗試并沒有區(qū)分柔軟度感知的兩個(gè)主要要素：皮膚線索(來自指尖皮膚的感覺反饋)和動(dòng)覺線索(關(guān)于施加在手指上的力大小的反饋)。指關(guān)節(jié))。
“如果你用指尖按壓棉花糖，很容易看出它是軟的。但如果你將一塊硬餅干放在棉花糖上面并再次按壓，你仍然可以看出軟棉花糖在下面，即使你的指尖正在接觸堅(jiān)硬的表面，”博士 Mustafa Mete 解釋道。工程學(xué)院可重構(gòu)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的學(xué)生。“我們想看看是否可以創(chuàng)建一個(gè)可以做同樣事情的機(jī)器人平臺(tái)。”
Jamie Paik 領(lǐng)導(dǎo)的 RRL 憑借 SORI(柔和度渲染接口)實(shí)現(xiàn)了這一目標(biāo)。通過解耦皮膚和動(dòng)覺線索，SORI 忠實(shí)地再現(xiàn)了一系列真實(shí)材料的柔軟度，填補(bǔ)了機(jī)器人領(lǐng)域的空白，并實(shí)現(xiàn)了從深海探索到機(jī)器人輔助手術(shù)等許多柔軟感覺至關(guān)重要的應(yīng)用。
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